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导航定位领域里的一些基本概念

正文

GPS
Global Positioning System,全球定位系统,美国,可获取定位信息和速度信息,测量结果受树木、隧道、建筑物等环境信息影响。

INS
Inertial Navigation System,惯性导航系统,可获取三轴加速度和三轴角速度信息,测量结果受陀螺漂移和车辆振动等的影响。

IMU
Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,INS 里的传感元件,平衡车经常使用的 MPU6050/9050 就属于很常用的 IMU 元件。

GNSS
Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统,我国的北斗,美国的 GPS,欧洲的 Galileo,俄罗斯的 Glonass,都属于 GNSS 的具体实现。

组合导航定位
使用 GNSS/INS 的组合导航定位技术。GNSS 测量结果准确,但更新周期长;INS 更新频率高,瞬时结果精确,但存在累积误差。GNSS/INS 组合导航定位则综合了两者的优点:GNSS 长时间范围内的准确性和 INS 的高频特性。

RTK
Real Time Kinematic,实时动态,载波相位差分技术,是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法,将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐标。分为单参考站 RTK 测量和网络 RTK 测量。

MathWorks 官网上也有很清晰的描述:Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ 快速入门指南

参考

  1. 【自动驾驶】RTK(高精度的 GPS 测量)
  2. GPS RTK 测量定位原理
  3. Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ 快速入门指南

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