正文

GPS
Global Positioning System，全球定位系统，美国，可获取定位信息和速度信息，测量结果受树木、隧道、建筑物等环境信息影响。

INS
Inertial Navigation System，惯性导航系统，可获取三轴加速度和三轴角速度信息，测量结果受陀螺漂移和车辆振动等的影响。

IMU
Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，INS 里的传感元件，平衡车经常使用的 MPU6050/9050 就属于很常用的 IMU 元件。

GNSS
Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统，我国的北斗，美国的 GPS，欧洲的 Galileo，俄罗斯的 Glonass，都属于 GNSS 的具体实现。

组合导航定位
使用 GNSS/INS 的组合导航定位技术。GNSS 测量结果准确，但更新周期长；INS 更新频率高，瞬时结果精确，但存在累积误差。GNSS/INS 组合导航定位则综合了两者的优点：GNSS 长时间范围内的准确性和 INS 的高频特性。

RTK
Real Time Kinematic，实时动态，载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。分为单参考站 RTK 测量和网络 RTK 测量。

MathWorks 官网上也有很清晰的描述：Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ 快速入门指南

参考