本文章学习总结自知乎大 V陈光的《无人驾驶干货铺》专栏，查阅原文请移步这里。
1 正文
百度 Apollo 1.0 技术框架如下图所示：
GPS 全球定位系统（Global Position System）定位原理为三角定位法（Triangulation），如下图所示，通过测量无人车分别距三颗卫星的距离来对无人车进行唯一定位：
为降低天气、云层对定位的影响，引入了差分 GPS 的技术，原理如下图所示：
在地面上建立基站（Base Station），基站在建立时可得到其精确的位置信息（经纬度），同时基站具有接收卫星信号的功能。当基站的 GPS 接收机与车载 GPS 接收机相距较近时（<30km），可以认为两者的 GPS 信号通过的是同一片大气区域，即两者的信号误差基本一致。根据基站的精确位置和信号传播时间，可反推此时天气原因导致的信号传播误差，之后利用该误差便可修正车载 GPS 信号，从而降低云层、天气情况等对信号传输的影响。利用差分 GPS 技术，可使无人车定位精度由十米级别提升至米级。差分 GPS 技术可以解决定位的精度问题，但是无法解决遮挡和反射问题，当无人车在高楼林立的环境中行驶时，会发生信号丢失和多路径信号（Multi-Path Signal）的问题：
同时，GPS 定位频率不高，相当于定位实时性较差。
2 参考
- 无人驾驶技术入门（三）| 百度无人车传感器 GPS 深入剖析
