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Apollo 6.0 安装完全指南

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本文旨在详细记录 Apollo 6.0 在 Ubuntu 18.04 中的完整安装及运行过程，并会阐述在虚拟机和物理机中进行安装时的细微区别。

Apollo 6.0 安装完全指南

0 前言

Apollo 是优秀的自动驾驶开发框架，出自百度之手，目前已更新到 6.0 版本，本文旨在详细记录 Apollo 6.0 在 Ubuntu 18.04 中的完整安装及运行过程，并会阐述在虚拟机和物理机中进行安装时的细微区别。

1 前置依赖软件安装

  • 安装 Ubuntu 18.04
  • 安装 NVIDIA 显卡驱动
  • 安装 Docker 引擎
  • 安装 NVIDIA 容器工具包

1.1 安装 Ubuntu 18.04

系统安装

Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) 是官方推荐版本，笔者此处使用的即为该版本。下载系统镜像，使用 Rufus 开源工具制作安装启动盘，在虚拟机环境或物理机环境（单系统 or 双系统）中安装系统。关于 VMWare 虚拟机的安装配置可以参考此前的文章《Win 10 中通过 VMWare 16 在 UEFI 引导模式下安装 Ubuntu 18.04 虚拟机并自定义分区》。

更新和升级

完成系统安装后，配置 Ubuntu 软件仓库，并选择国内更稳定的镜像源，例如清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/

配置 Ubuntu 软件仓库

随后，进行更新和升级：

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sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

1.2 安装 NVIDIA 显卡驱动

如果是在物理机中安装的 Ubuntu，且机器配有 NVIDIA 显卡，需要安装对应驱动：

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sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

随后，可以通过在终端中执行 nvidia-smi 命令来查看 NVIDIA 显卡工作是否正常（完成驱动安装后可能需要重启），正常情况下终端将显示下面的信息：

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Prompt> nvidia-smi
Mon Jan 25 15:51:08 2021
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.27.04    Driver Version: 460.27.04    CUDA Version: 11.2     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  GeForce RTX 3090    On   | 00000000:65:00.0  On |                  N/A |
| 32%   29C    P8    18W / 350W |    682MiB / 24234MiB |      7%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+

+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1286      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 40MiB |
|    0   N/A  N/A      1517      G   /usr/bin/gnome-shell              120MiB |
|    0   N/A  N/A      1899      G   /usr/lib/xorg/Xorg                342MiB |
|    0   N/A  N/A      2037      G   /usr/bin/gnome-shell               69MiB |
|    0   N/A  N/A      4148      G   ...gAAAAAAAAA --shared-files      105MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

注意： 如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，此步务必跳过，否则将导致后续步骤中启动 Apollo 开发容器时失败。虚拟机情况下这样做的根本原因是，虚拟机中无法虚拟 NVIDIA 显卡。

1.3 安装 Docker 引擎

Apollo 6.0 需要 Docker 19.03 及以上版本，在终端中直接执行下述命令即可完成 Docker 社区版的安装：

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curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

重启 Docker 守护进程以使改动生效：

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sudo systemctl restart docker

完成 Docker 安装后，在终端中执行下述命令并重启系统，这样可以免去每次执行 Docker 命令时需要添加 sudo 的繁琐：

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sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker your_username

1.4 安装 NVIDIA 容器工具包

如果是在物理机中安装的 Ubuntu，且机器配有 NVIDIA 显卡，在安装了驱动的前提下，还需要安装 NVIDIA 容器工具包以运行 Apollo Docker 镜像中的 CUDA：

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distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

注意： 如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，此步同样需要跳过。

2 克隆 Apollo 源码

通过 SSH 方式或 HTTPS 方式克隆 Apollo 源码仓库：

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# 使用 SSH 的方式
git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git

# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

GitHub 在国内访问速度可能很慢，可以使用 Gitee 替代：

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# 使用 SSH 的方式
git clone git@gitee.com:ApolloAuto/apollo.git

# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

3 启动 Apollo Docker 开发容器

进入到 Apollo 源码根目录，打开终端，执行下述命令以启动 Apollo Docker 开发容器：

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./docker/scripts/dev_start.sh

不出意外得话，启动成功后将得到下面信息：

成功启动 Apollo docker 开发容器

如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，但却又安装了 NVIDIA 驱动，则在执行上述启动容器的操作时将遇到下面的报错：

无法启动 Apollo docker 开发容器

解决方法是直接卸载 NVIDIA 相关安装项：

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sudo apt purge nvidia*

4 进入 Apollo Docker 开发容器

启动 Apollo Docker 开发容器后，执行下述命令进入容器：

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./docker/scripts/dev_into.sh

可以发现，进入容器后终端信息发生了相应变化，后面的操作都将在容器中进行：

进入 Apollo docker 开发容器

笔者是在 VMWare 虚拟机中进行的上述所有步骤，所以会看到上面黄色的 WARNING 信息。

5 在容器中构建 Apollo

进入 Apollo Docker 开发容器后，在容器终端中执行下述命令构建 Apollo：

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./apollo.sh build

构建成功后将得到下面的信息：

Apollo 构建成功

如果报无权限创建目录的问题，在命令前加 sudo 即可。

6 运行 Apollo

6.1 启动 Apollo

完成 Apollo 构建后，在容器终端中执行下述命令：

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./scripts/bootstrap.sh start

上述命令会启动 DreamView 并使能模块监控机制，在浏览器中访问 http://localhost:8888 来显示 DreamView 界面：

DreamView 界面

6.2 选择驾驶模式和地图

在 DreamView 界面的对应下拉框中选择驾驶模式为“Mkz Standard Debug”，选择地图为“Sunnyvale with Two Offices”：

DreamView 中选择驾驶模式和地图

6.3 回放 Demo 数据

在容器终端中执行下述命令下载 demo 数据：

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cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

由于网络原因，下载可能失败，可以点击这里手动下载并将数据放到 apollo/docs/demo_guide/ 目录下。继续在容器终端中执行下述命令来播放数据，-l 表示循环播放（loop）：

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cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

至此，DreamView 界面中将呈现出自车规划轨迹、他车预测轨迹、路网等各种信息：

回放 Log 时的 DreamView 界面

参考

  1. Pre-requisite Software Installation Guide
  2. Apollo 软件安装指南
  3. How to Launch and Run Apollo
  4. 在虚拟机上安装运行百度 Apollo 6.0
  5. 在 vmware 上跑 apollo 6.0 (无 GPU)
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