本文章学习总结自知乎大V陈光的《无人驾驶干货铺》专栏，查阅原文请移步这里。
1 正文
频率介于10GHz~200GHz的电磁波，其波长为毫米量级，故被称为毫米波，应用于自动驾驶领域的毫米波雷达主要有3个频段：
- 24GHz
- 77GHz
- 79GHz
24GHz频段的毫米波雷达为短距离雷达，处在该频段上的雷达检测距离有限，因此常用于检测近处障碍物（车辆），为换道决策提供感知信息。
77GHz频段的毫米波雷达为长距离雷达，性能良好的77GHz雷达的最大检测距离可达160米以上，因此常被安装在前保险杠上，正对汽车的行驶方向。
79GHz频段的毫米波雷达同样为长距离雷达，相比前两种频段的毫米波雷达，其波长更短，分辨率越高，在距离、速度、角度上的测量精度更高。
毫米波雷达的测距和测速原理均基于多普勒效应，与激光雷达的笛卡尔（XYZ）坐标系不同，毫米波雷达的原始数据是基于极坐标系（距离+角度）的，两种坐标系可根据三角函数相互转换。毫米波雷达发射的电磁波可以穿透汽车的前后保险杠，但是无法穿透汽车底盘的金属，因此遇到金属这类物体时，电磁波就会返回。毫米波雷达的产品提供的功能大同小异，大部分功能都是通过障碍物的回波能量、距离、角度信息推算而来的。实际开发过程中，在自动驾驶领域应用毫米波雷达有三点挑战：
- 数据稳定性差
- 对金属敏感
- 高度信息缺失
2 参考
- 无人驾驶技术入门（七）| 量产必备的毫米波雷达
