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(七)量产必备的毫米波雷达

本文章学习总结自知乎大V陈光《无人驾驶干货铺》专栏,查阅原文请移步这里

1 正文

频率介于10GHz~200GHz的电磁波,其波长为毫米量级,故被称为毫米波,应用于自动驾驶领域的毫米波雷达主要有3个频段:

  • 24GHz
  • 77GHz
  • 79GHz

24GHz频段的毫米波雷达为短距离雷达,处在该频段上的雷达检测距离有限,因此常用于检测近处障碍物(车辆),为换道决策提供感知信息。

77GHz频段的毫米波雷达为长距离雷达,性能良好的77GHz雷达的最大检测距离可达160米以上,因此常被安装在前保险杠上,正对汽车的行驶方向。

79GHz频段的毫米波雷达同样为长距离雷达,相比前两种频段的毫米波雷达,其波长更短,分辨率越高,在距离、速度、角度上的测量精度更高。

毫米波雷达的测距和测速原理均基于多普勒效应与激光雷达的笛卡尔(XYZ)坐标系不同,毫米波雷达的原始数据是基于极坐标系(距离+角度)的,两种坐标系可根据三角函数相互转换。毫米波雷达发射的电磁波可以穿透汽车的前后保险杠,但是无法穿透汽车底盘的金属,因此遇到金属这类物体时,电磁波就会返回。毫米波雷达的产品提供的功能大同小异,大部分功能都是通过障碍物的回波能量、距离、角度信息推算而来的。实际开发过程中,在自动驾驶领域应用毫米波雷达有三点挑战:

  • 数据稳定性差
  • 对金属敏感
  • 高度信息缺失

2 参考

  1. 无人驾驶技术入门(七)| 量产必备的毫米波雷达

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