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(五)没有视觉传感器,还谈什么无人驾驶

本文章学习总结自知乎大 V陈光《无人驾驶干货铺》专栏,查阅原文请移步这里

1 正文

应用于无人车上的传感器目前有四大类:摄像机、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。不同的传感器根据其传感特性,布置在车身的不同位置。摄像机根据镜头和布置方式的不同主要有:

  • 单目摄像机
  • 双目摄像机
  • 三目摄像机
  • 环视摄像机

单目摄像机的算法成熟度更高,然而单目有着两个先天缺陷:

  • 视野完全取决于镜头
  • 物体越远,单目摄像机测距精度较低

双目摄像机可得到图像的深度信息,深度信息的加入,不仅能便于障碍物的分类,更能提高高精度地图定位匹配的精度。

三目摄像机三个摄像头的感知范围由远及近,分别为前视窄视野摄像头(最远感知 250 米)、前视主视野摄像头(最远感知 150 米)及前视宽视野摄像头(最远感知 60 米)。三目的缺点是需要同时标定三个摄像机,因而工作量更大,并且软件部分需要关联三个摄像机的数据,对算法要求也很高。

环视摄像机是安装于车辆前方、车辆左右后视镜下和车辆后方的四个鱼眼镜头,采集到的图像如下图所示:

环视相机采集图像结果

鱼眼摄像机为了获取足够大的视野,代价是图像的畸变严重。环视摄像机的感知范围并不大,主要用于车身 5~10 米内的障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。

摄像机在无人车上的应用,主要有两大类功能:感知能力和定位能力。摄像机可提供的感知能力有:

  • 车道线(lane)
  • 障碍物(Obstacle)
  • 交通标志牌和地面标志(Traffic Sign and Road Sign)
  • 可通行空间(FreeSpace)
  • 交通信号灯(Traffic Light)

2 参考

  1. 无人驾驶技术入门(五)| 没有视觉传感器,还谈什么无人驾驶?

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