本文章学习总结自知乎大 V陈光的《无人驾驶干货铺》专栏，查阅原文请移步这里。
1 正文
应用于无人车上的传感器目前有四大类：摄像机、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。不同的传感器根据其传感特性，布置在车身的不同位置。摄像机根据镜头和布置方式的不同主要有：
- 单目摄像机
- 双目摄像机
- 三目摄像机
- 环视摄像机
单目摄像机的算法成熟度更高，然而单目有着两个先天缺陷：
- 视野完全取决于镜头
- 物体越远，单目摄像机测距精度较低
双目摄像机可得到图像的深度信息，深度信息的加入，不仅能便于障碍物的分类，更能提高高精度地图定位匹配的精度。
三目摄像机三个摄像头的感知范围由远及近，分别为前视窄视野摄像头（最远感知 250 米）、前视主视野摄像头（最远感知 150 米）及前视宽视野摄像头（最远感知 60 米）。三目的缺点是需要同时标定三个摄像机，因而工作量更大，并且软件部分需要关联三个摄像机的数据，对算法要求也很高。
环视摄像机是安装于车辆前方、车辆左右后视镜下和车辆后方的四个鱼眼镜头，采集到的图像如下图所示：
鱼眼摄像机为了获取足够大的视野，代价是图像的畸变严重。环视摄像机的感知范围并不大，主要用于车身 5~10 米内的障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。
摄像机在无人车上的应用，主要有两大类功能：感知能力和定位能力。摄像机可提供的感知能力有：
- 车道线（lane）
- 障碍物（Obstacle）
- 交通标志牌和地面标志（Traffic Sign and Road Sign）
- 可通行空间（FreeSpace）
- 交通信号灯（Traffic Light）
2 参考
- 无人驾驶技术入门（五）| 没有视觉传感器，还谈什么无人驾驶？
